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內容簡介： 《减重步行康复训练机器人技术》围绕减重步行康复训练机器人技术的研究与应用展开，旨在为下肢功能障碍患者及体弱老年人提供符合自然步态的多模式步行康复训练支持。随着人口老龄化和脑卒中等疾病的增加，传统康复治疗师资源的不足促使减重步行康复训练机器人成为重要研究方向。《减重步行康复训练机器人技术》针对现有康复训练机器人的不足，提出了一种新型减重步行康复训练机器人方案，重点研究其机械结构、驱动形式及训练模式的优化设计。　 　　书中首先阐述了减重步行康复训练机器人研究的背景、意义及现状，分析了其在康复医疗领域的应用前景。随后，提出了机器人总体设计方案，包括机械结构、控制方案及功能模块的集成。在步态机构设计方面，重点开展了尺度综合研究，分别针对踝关节、跖趾关节及膝关节的运动特征进行优化设计，以确保机器人能够实现自然步态的模拟与辅助训练。　 　　为实现机器人在不同训练模式下的稳定性和适应性，《减重步行康复训练机器人技术》还建立了步态运动规划模型，研究了双腿步态时相分布的合理控制方法，并针对特殊步态训练需求提出了相应的规划策略。最后，通过原理样机研制和实验研究，验证了机器人设计的可行性和有效性，为实际应用奠定了理论和技术基础。　 　　《减重步行康复训练机器人技术》的研究得到了多项科研基金的支持，并在哈尔滨工程大学张立勋教授的指导下完成。全书内容涵盖了从理论分析到实验验证的完整研究过程，具有重要的学术价值和实际应用意义 目錄： 第1章 绪论 001 1.1 步行康复训练研究背景及意义 001 1.2 减重步行康复训练机器人研究现状 004 1.3 减重步行康复训练机器人现状分析 024 1.4 本书主要研究的内容 025 第2章 减重步行康复训练机器人总体方案 028 2.1 引言 028 2.2 人体步行运动特征分析 028 2.3 减重步行康复训练机器人结构方案 042 2.4 减重步行康复训练机器人控制方案 062 2.5 本章小结 066 第3章 机器人步态机构尺度综合 068 3.1 引言 068 3.2 步态机构运动学分析 068 3.3 步态机构尺度综合 075 3.4 踝关节姿态约束机构尺度综合 080 3.5 跖趾关节姿态约束机构尺度综合 094 3.6 膝关节辅助屈膝机构尺度综合 100 3.7 本章小结 104 第4章 机器人步态运动规划 106 4.1 引言 106 4.2 机器人步态训练运动过程划分 106 4.3 基于时相分布关系的周期步运动规划 109 4.4 基于重心控制人体平衡的运动规划 116 4.5 特殊步态训练的运动规划 127 4.6 本章小结 131 第5章 机器人样机研制及实验研究 132 5.1 引言 132 5.2 原理样机研制 132 5.3 机器人样机性能实验研究 140 5.4 步行训练实验研究 143 5.5 本章小结 156 结论 157 参考文献 159

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