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| 編輯推薦： |
“十四五”职业教育国家规划教材
以ABB 工业机器人仿真软件 RobotStudio 为平台
深度校企合作教材，书中案例均来自企业真实案例
将知识点分解融入到简单的案例中，注重培养学生解决实际问题的能力
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| 內容簡介： |
本书以目前应用比较广泛的 ABB 工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio 为平台，以工业机器人激光切割、搬运和码垛为应用案例来介绍离线编程与仿真的方法，以构建带输送链的工业机器人工作站作为学习项目，遵循“由简入繁、循序渐进”的原则，将知识点分解、融入到简单的案例中，使学生了解工业机器人离线编程与仿真的方法，掌握利用相关建模操作组建常用工业机器人工作站的方法与步骤。
本书内容选择合理、结构清晰，适合作为高职高专院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业的教学用书，也可作为工程技术人员的培训教材。
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| 關於作者： |
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2002—至今 四川信息职业技术学院任教，副教授职称2012年2月—2012年7月 红轮机械有限公司工程实践锻炼2018年3月—2018年7月 长虹智能制造有限公司工程实践锻炼
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| 目錄：
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前言
第1章 工业机器人认知 1
1.1 认识工业机器人 1
1.1.1 工业机器人的定义和分类 1
1.1.2 工业机器人的系统组成 4
1.1.3 工业机器人坐标系 5
1.2 工业机器人离线编程简介 8
1.2.1 离线编程与仿真技术概况 8
1.2.2 常用离线编程软件介绍 8
1.3 RobotStudio软件使用简介 12
1.3.1 RobotStudio软件安装 12
1.3.2 RobotStudio软件界面 15
思考与练习 17
第2章 激光切割工业机器人的离线编程 19
2.1 知识储备—系统模型构建 20
2.1.1 工业机器人系统的布局 20
2.1.2 机器人系统创建 25
2.1.3 创建工业机器人程序数据 29
2.2 任务实施—激光切割机器人编程与仿真 41
2.2.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径 41
2.2.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置 47
2.2.3 完善程序及仿真运行 51
2.2.4 碰撞检查 57
2.2.5 机器人TCP跟踪功能 60
2.3 知识拓展—离线轨迹编程的关键点 61
思考与练习 62
第3章 搬运机器人的离线编程 64
3.1 知识储备—RobotStudio功能及常用指令 65
3.1.1 RobotStudio中的建模功能 65
3.1.2 I/O设置 76
3.1.3 常用指令 94
3.2 任务实施—搬运机器人编程与仿真 102
3.2.1 配置I/O单元及信号 102
3.2.2 创建工具数据 103
3.2.3 创建工件坐标系 104
3.2.4 创建载荷数据 104
3.2.5 参考程序 105
3.2.6 目标点的示教 111
3.3 知识拓展 112
3.3.1 关节运动范围的设定 112
3.3.2 奇异点管理 114
思考与练习 114
第4章 码垛机器人的离线编程 116
4.1 知识储备—高级指令 117
4.1.1 轴配置监控指令 117
4.1.2 动作触发指令 117
4.1.3 中断及功能程序 118
4.1.4 复杂数据 119
4.2 任务实施—码垛机器人编程与仿真 120
4.2.1 配置I/O单元及信号 120
4.2.2 创建工具数据 121
4.2.3 创建工件坐标系 122
4.2.4 创建载荷数据 123
4.2.5 参考程序 123
4.3 知识拓展 132
4.3.1 数组 132
4.3.2 带参数的例行程序 133
4.3.3 码垛节拍优化 134
思考与练习 135
第5章 带输送链的工业机器人工作站
构建与运行 137
5.1 知识储备—工作站的构建方法 138
5.1.1 工作站概述 138
5.1.2 运动轨迹程序 138
5.1.3 仿真运行及录制视频 140
5.2 任务实施—带输送链的工业机器人工作站构建与运行 143
5.2.1 带输送链的工业机器人工作站的构建 143
5.2.2 动态输送链的创建 146
5.2.3 动态夹具的创建 156
5.2.4 工作站逻辑的设定 167
5.2.5 工具数据和载荷数据的创建 170
5.2.6 程序的编制及调试 170
5.3 知识拓展—Smart组件及其子组件 175
5.3.1 信号和属性子组件 176
5.3.2 参数建模子组件 180
5.3.3 传感器子组件 182
5.3.4 动作子组件 185
5.3.5 本体子组件 187
5.3.6 其他子组件 191
思考与练习 194
参考文献 195
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| 內容試閱：
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在当今科技飞速发展的时代，工业领域正经历着深刻的变革，工业机器人作为智能制造的核心装备，其应用场景不断拓展，技术迭代日新月异。为了更好地服务于工业机器人相关领域的人才培养并契合“四新”专业（新工科、新农科、新医科、新文科）建设的战略布局，我们对《工业机器人离线编程》进行了修订。
“四新”专业建设旨在培育适应新时代科技和产业变革需求的创新型、复合型、应用型人才。在工业机器人技术领域，新技术不断涌现，如基于人工智能的机器人自主决策编程技术、基于大数据分析的编程优化策略，以及新型传感器融合下的高精度离线编程实现等。本书积极融入新技术元素，讲解循序渐进、深入浅出，详细介绍相关理论基础，并结合实际案例展示其应用过程，助力读者紧跟技术发展步伐，掌握前沿的工业机器人离线编程技术。新产业的崛起对工业机器人离线编程提出了多样化需求。无论是新兴电子信息产业中微小零部件的精密装配，还是新能源产业里特殊环境下的生产作业，工业机器人离线编程都发挥着关键作用。本书以新产业需求为导向，详细剖析不同产业背景下工业机器人离线编程的任务特点、技术要点和解决方案，通过分析大量源于实际产业项目的案例，引导读者理解如何根据特定产业需求定制离线编程。
本书针对高职高专学生的特点，结合企业对人才的需求，以及工业机器人主流品牌发展的趋势进行编写。选用了目前应用比较广泛的 ABB 工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio 作为载体，以工业机器人激光切割、搬运和码垛作为离线编程与仿真的应用案例，以构建带输送链的工业机器人工作站作为工作站仿真建模应用案例。本书既能满足高职高专院校工业机器人技术专业的教学需求，又能让学生了解工业机器人离线编程与仿真在实际应用中的作用，掌握常用工业机器人工作站的构建方法。考虑到课程涉及的知识点多、内容广，结合高职高专学生的知识现状和学习特点，以及生产实际，本书将知识点分解融入到简单的案例中，以带动学习，注重培养学生解决实际问题的能力。
本书内容选择合理、结构清楚，符合高职教育规律，具有极强的可操作性，且面向应用。书中涉及的主要技术资料均源自企业，任务案例也取自企业真实案例。书中所有程序都经过编者验证，加之图文并茂的呈现方式，使得内容通俗易懂。
本书由四川信息职业技术学院的何彩颖担任主编，四川信息职业技术学院的文清平、杨金鹏以及上海 ABB 机器人有限公司的叶晖担任副主编，四川信息职业技术学院机电工程系主任王智全担任主审，四川信息职业技术学院的吴智、周天奇以及陕西铜川职业技术学院的雷丹参与了本书的编写。何彩颖完成全书的统稿工作。第1章由文清平编写，第2章由杨金鹏和雷丹共同编写，第3章由何彩颖编写，第4章由何彩颖、叶晖及吴智共同编写，第5章由文清平、杨金鹏和周天奇共同编写。本书在编写过程中参考了大量的书籍及文献资料，在此向文献资料的作者致以诚挚的谢意。
受编写时间及编者水平所限，书中难免有疏漏和不妥之处，恳请广大读者批评指正。
编 者
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