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目錄： 第 1 章 集群搜索简介 1.1 回顾 1.2 群智能 1.3 使用非智能无人机构建智能集群 1.4 本书架构 1.5 结论 参考文献 第 2 章 静止域内的协同式 “集群清理” 2.1 引言 2.2 协同清洁者问题 2.3 相关工作 2.4 清洁协议 2.4.1 清洁协议 —— 定义与需求 2.4.2 SWEEP 协议 2.4.3 轴心点 2.4.4 信号传递 2.4.5 保持连通性 2.4.6 智能体同步 2.4.7 聚类问题 2.4.8 任务终止 2.5 分析 2.5.1 定义 2.5.2 正确性 2.5.3 详细分析 2.5.4 稳健性 2.5.5 与现有工作的比较 2.6 存在障碍的区域 2.7 实验结果 2.8 结论 参考文献 第 3 章 网格中扩展区域的集群搜索：下限 3.1 引言 3.2 动态 “协作清理者” 问题 3.3 与协议无关的清理时间下限 3.4 不可能的结果 3.5 清理协议 3.6 实验结果 3.7 网格上的等周不等式 3.8 分析与结论 3.9 附录 —— 定义 参考文献 第 4 章 网格中扩展区域内的集群搜索：上限 4.1 引言 4.2 动态 “协作清理者” 问题 4.3 清理协议 4.4 递归上边界 4.5 直接上限 4.6 简化定理 2 4.7 k 的上界 4.8 分析与结论 4.9 附录 —— 定义 参考文献 第 5 章 扩展 Z2 网格区域中集群协同的搜索复杂度 5.1 引言 5.2 相关工作 5.3 动态 “协作清理者” 问题 5.4 网格覆盖 —— 分析 5.5 作为协作猎人的动态清理者 5.6 结论 参考文献 第 6 章 随机扩展环境中的协同巡逻集群 6.1 引言 6.2 相关工作 6.3 定义 6.4 下边界 6.4.1 直接边界 6.4.2 使用边界 6.4.3 参数选择 6.5 下边界 —— 马尔可夫模型 6.6 不可能的结果 6.6.1 直接结果 6.6.2 马尔可夫模型 6.7 实验结果 6.8 结论 参考文献 第 7 章 合作猎手 —— 高效和可扩展的无人机集群多目标检测 7.1 引言 7.2 相关工作 7.3 合作猎手问题 7.3.1 目标 7.3.2 无人机和传感器 7.3.3 搜索区域 7.3.4 目的 7.4 前期成果 7.5 改进的几何飞行航线 7.5.1 算法描述 7.5.2 算法分析 7.5.3 无人机数量的下界–最优性证明 7.6 结论 参考文献 第 8 章 大规模侦察无人机集群实现最优动态覆盖的基础架构 8.1 引言 8.2 相关工作 8.3 巡逻系统优化 —— 问题定义 8.4 监控单元的最优数量 8.5 使用哪种无人机？优化无人机的成本 8.6 案例研究 Ⅰ—— 理论分析 8.7 案例研究 Ⅱ—— 真实世界的交通网络监控 8.7.1 介数中心度与交通流量的相关性 8.7.2 基于起点–终点的介数中心度 8.7.3 利用旅行属性提高介数中心度 8.7.4 优化监控和监测站的位置 8.7.5 将各种部署方案建模为 Gompertz 函数 8.8 交通网络数据集 8.8.1 网络结构 8.8.2 拥堵 8.8.3 流量 8.9 结论 参考文献

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