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內容簡介： 机构是装备的骨架，自由度是机构的基本属性。对机构进行自由度计算以掌握其数目和性质是机械设计中的基本问题。以并联机构为代表的复杂空间多环闭链机构的自由度计算长期以来一直是机构学研究中的难点问题。本文在几何代数框架下，利用几何代数可以直接对不同维度的几何元素直接进行表达和计算的优势，提出了几何代数框架下并联机构自由度计算的约束求交和运动求交方法，可以得到机构动平台运动空间的解析表达式，统一回答了并联机构自由度的数目、性质和全周性的问题；提出并联机构奇异分析的几何代数方法，运用外积等算子考察机构约束的线性相关性，可以得到机构奇异轨迹的解析表达式，具有代数性质和几何意义统一的特点，为轨迹规划和机构设计提供重要依据。

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