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| 內容簡介： |
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全书共12章，第1章综述了GNSS、INS和GNSSINS组合的发展现状和应用情况；第2、3章分别介绍了卫星导航和惯性导航的基本知识；第4章详细介绍了原有GPS信号的特性，并着重介绍了GPS现代化、GLONASS、Galileo等的基本情况；第5、6章介绍了GNSS天线和接收机设计；第7章分析了GNSS数据误差，着重介绍了多径问题及其消除方法；第8、9章分别介绍了差分GNSS和GNSS及GEO信号完好性等内容，第10章重点研究了卡尔曼滤波，介绍了几种不同的卡尔曼滤波实现方法；第11章对惯性导航系统的主要误差进行了深入分析；第12章系统研究了GNSSINS组合的原理及数学建模、性能分析等内容。
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| 關於作者： |
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陈军：中国人民解放军63880部队技术部高级工程师，参加翻译、编写出版了多部专著。
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| 目錄：
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目 录第1章 绪论11.1 导航11.1.1 与导航相关的技术11.1.2 导航模式21.2 GNSS综述31.2.1 GPS31.2.2 全球轨道导航卫星系统（GLONASS）41.2.3 伽利略（Galileo）系统51.2.4 北斗（BeiDou-2）卫星导航系统71.3 惯性导航综述81.3.1 理论基础81.3.2 惯性传感器技术91.4 GNSSINS组合综述231.4.1 卡尔曼滤波器的作用231.4.2 实现241.4.3 应用24习题25参考文献25第2章 卫星导航系统基础282.1 导航系统研究282.1.1 不同于GNSS的系统282.1.2 比较准则282.2 卫星导航292.2.1 卫星轨道292.2.2 导航解算（二维实例）302.2.3 卫星选择和精度因子322.2.4 DOP的计算实例352.3 时间与GPS372.3.1 协调世界时（UTC）的产生372.3.2 GPS系统时372.3.3 接收机UTC的计算372.4 例子：无误差时用户位置计算382.4.1 用户位置计算382.4.2 用户速度计算40习题41参考文献42第3章 惯性导航基础443.1 本章重点443.2 基本术语443.3 惯性传感器误差模型473.3.1 零均值随机误差483.3.2 固定型误差493.3.3 传感器误差稳定性503.4 传感器校准和补偿503.4.1 传感器偏差、尺度因子和错位513.4.2 其他校准参数523.4.3 校准参数的不稳定性543.4.4 GNSS之前的辅助传感器543.4.5 传感器性能范围553.5 地球模型553.5.1 陆地导航坐标系563.5.2 地球旋转563.5.3 重力模型573.6 硬件实现方法623.6.1 平衡环系统的实现方法633.6.2 浮台系统的实现方法653.6.3 旋转木马及分度法653.6.4 捷联系统663.6.5 捷联系统的旋转木马及分度663.7 软件实现方法673.7.1 一维的例子673.7.2 九维的初始化683.7.3 平衡环姿态的实现713.7.4 平衡环导航的实现723.7.5 捷联姿态的实现733.7.6 捷联导航的实现793.7.7 导航计算机和软件的需求813.8 INS性能标准823.8.1 自由惯性运行823.8.2 INS性能度量823.8.3 性能级别833.9 测试和评估833.9.1 实验室测试843.9.2 现场测试843.10 总结84习题85参考文献87第4章 GNSS信号结构特征及信息利用884.1 原有GPS信号的成分、用途和特征884.1.1 原有GPS信号的数学信号模型884.1.2 导航数据格式914.1.3 GPS卫星位置的计算944.1.4 CA码及其性能994.1.5 PY码及其特性1044.1.6 L1和L2载波1054.1.7 发射功率电平1064.1.8 自由空间及其他损耗因子1064.1.9 接收信号功率1064.2 GPS的现代化1074.2.1 从现代化中受益的领域1074.2.2 GPS现代化改进的基本内容1084.2.3 L2民用（L2C）信号1094.2.4 L5信号1094.2.5 M码1114.2.6 L1C信号1124.2.7 GPS卫星系列1134.2.8 GPS III1134.3 GLONASS信号结构和特征1134.3.1 频分多址（FDMA）信号1144.3.2 CDMA现代化1154.4 GALILEO系统（GALILEO）1154.4.1 星座和服务等级1164.4.2 导航数据和信号1164.5 北斗系统1174.6 准天顶卫星系统（QZSS）118习题119参考文献120第5章 GNSS天线设计与分析1235.1 应用1235.2 GNSS天线性能特点1235.2.1 尺寸和成本1235.2.2 频率和带宽1235.2.3 辐射图特性1245.2.4 天线极化和轴比1255.2.5 GNSS天线的指向、效率和增益1275.2.6 天线阻抗、驻波比和回波损耗1285.2.7 天线带宽1295.2.8 天线噪声系数1305.3 GNSS天线设计的电磁计算模型（CEM）1315.4 GNSS天线技术1325.4.1 偶极子GNSS天线1325.4.2 GNSS贴片天线1325.4.3 勘测级参考GNSS天线1395.5 自适应相控阵天线原理1415.5.1 数字波束形成自适应天线阵公式1435.5.2 STAP1455.5.3 SFAP1455.5.4 自适应相控阵天线的结构1455.5.5 自适应相控阵天线的优点1465.6 校准补偿的应用考量146习题148参考文献149第6章 GNSS接收机设计与分析1536.1 接收机设计的选择1536.1.1 GNSS所支持的应用1536.1.2 单频或多频支持1536.1.3 通道数1546.1.4 码型选择1556.1.5 差分性能1556.1.6 辅助输入1566.2 接收机结构1576.2.1 射频（RF）前端1576.2.2 下变频及中频放大1596.2.3 模数转换与自动增益控制1606.2.4 基带信号处理1616.3 信号捕获与跟踪1616.3.1 对用户位置的假定1626.3.2 关于可视卫星的假定1626.3.3 信号多普勒估计1626.3.4 在频率和CA码相位范围内搜索信号1636.3.5 信号检测与确认1666.3.6 码跟踪环1686.3.7 载波相位跟踪环1726.3.8 位同步1756.3.9 数据位解调1756.4 用户解算所需信息的提取1766.4.1 信号发射时间信息1766.4.2 卫星位置和速度的星历数据1766.4.3 利用码相位的伪距测量公式1776.4.4 利用载波相位的测量1786.4.5 载波多普勒测量1796.4.6 积分多普勒测量1806.5 伪距、载波相位和频率估计的理论考虑1816.5.1 码相位测量的理论误差限1826.5.2 载波相位测量的理论误差限1826.5.3 频率测量的理论误差限1836.6 高灵敏度A-GPS系统1856.6.1 辅助数据如何改进接收机性能1856.6.2 高灵敏度接收机的影响因素1886.7 软件无线电（SDR）方法1906.8 伪卫星的考虑190习题191参考文献193第7章 GNSS数据误差1977.1 数据误差1977.2 电离层传播误差1977.2.1 电离层延迟模型1987.2.2 GNSS SBAS电离层算法2007.3 对流层传播误差2077.4 多径问题2087.5 多径抑制方法2107.5.1 空间处理技术2107.5.2 时域处理技术2127.5.3 多径消除技术MMT2157.5.4 时域方法的性能2227.6 多径消除的理论极限2247.6.1 估计理论方法2247.6.2 MMSE估计器2257.6.3 多径建模误差2257.7 星历数据误差2257.8 星载时钟误差2267.9 接收机时钟误差2277.10 选择可用性误差2287.11 误差预估计228习题229参考文献230第8章 差分GNSS2338.1 简介2338.2 局域差分GNSS（LADGNSS）、广域差分GNSS（WADGNSS）和天基增强系统（SBAS）2338.2.1 LADGNSS2338.2.2 WADGNSS2348.2.3 SBAS2348.3 GEO L1L5信号2388.3.1 概述2388.3.2 GEO上行链路子系统类型1（GUST）控制环2408.4 GUS时钟控制算法2448.4.1 接收机时钟误差的确定2468.4.2 时钟驱动控制定律2478.5 GEO轨道的确定（OD）2498.6 地基增强系统（GBAS）2548.6.1 区域增强系统（LAAS）2548.6.2 联合精密进近着陆系统（JPALS）2548.6.3 增强的远距离导航（eLoran）2558.7 基于相对测量的DGNSS2558.7.1 码差分测量2558.7.2 载波相位差分测量2568.7.3 利用双差测量的定位2588.8 GNSS精确单点定位服务及产品2598.8.1 国际GNSS服务（IGS）2598.8.2 持续运行的参考站（CORS）2598.8.
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