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| 編輯推薦： |
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本书系统阐述了比例导引基础知识、基于角度描述的典型制导律及其制导特性、扩展的角度控制制导律、考虑驾驶仪动力学的终端多约束广义制导律、基于幂级数解法的广义制导律特性研究、逆制导问题的基本理论研究、多项式终端多约束制导律、基于range-to-go的线性/非线性制导律及具有终端角度约束和视角约束的偏置比例导引方法等内容。本书可作为飞行器设计、武器系统与运用工程等相关专业的高年级本科生和研究生教材，也可作为精确制导控制领域的科研人员和工程技术人员的参考用书。
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| 內容簡介： |
随着制导技术的迭代发展以及新型作战使命对型号研制的新要求，催生了以多约束为基础的各类制导方法的蓬勃发展，并赋予了古典线性制导理论新的生命内涵，在理论研究和工程应用方面均展现出极好的发展潜力。
本书以作者的科研和教学成果为基础，以制导为主线，同时参考国内外相关研究的进展，在多约束视角下对制导律的设计理论和方法进行了阐述。本书共包含10章，第1章为比例导引基础知识，第2章分析了基于角度描述的典型制导律及其制导特性，第3章讨论了扩展的角度控制制导律，第4章讨论了考虑驾驶仪动力学的终端多约束广义制导律，第5章是基于幂级数解法的广义制导律特性研究，第6章是逆制导问题的基本理论研究，第7章讨论了多项式终端多约束制导律，第8章为基于range-to-go的线性/非线性制导律，第9章和第10章分别阐述了具有终端角度约束和视角约束的偏置比例导引方法。
本书可作为飞行器设计、武器系统与运用工程等相关专业的高年级本科生和研究生教材，也可作为精确制导控制领域的科研人员和工程技术人员的参考用书。
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| 關於作者： |
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王辉，男，博士/博士后，江苏泗洪人。2007年本科毕业于北京理工大学飞行器设计与工程专业，2012年博士毕业于北京理工大学飞行器设计专业。2012年-2014年在北京航空航天大学博士后流动站从事制导控制方面的研究工作。2014年至今在北京理工大学宇航学院飞行器工程系任教。2015年-2019年多次赴法国THALES、阿联酋IGG等国际知名公司开展国际合作项目的联合研究工作。长期从事飞行器总体、飞行器精确制导与控制、人机协同以及火力指挥与控制等领域的教学与研究工作，参与国内多型制导炮弹型号的研发工作，并担任多个国际合作军贸项目技术负责人。获国防科技进步二等奖1项，吴文俊人工智能科技进步奖2项，出版学术专著1部，发表SCI/EI检索论文30余篇，授权专利6项，软件著作权12项。
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| 目錄：
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第１ 章 比例导引基础
１. １ 引言
１. ２ 经典比例导引及性证明
１. ３ 扩展比例导引
１. ４ 增强比例导引
１. ５ 比例导引的性能分析
１. ６ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第２ 章 基于角度描述的典型制导律及性能分析
２. １ 引言
２. ２ 从比例导引到角度型制导律
２. ３ 速度追踪制导系统模型
２. ４ 速度追踪／积分比例导引／比例导引制导模型比较
２. ５ 初始方向误差作用下积分比例导引和比例导引的脱靶量对比分析
２. ６ 导引头零位误差对速度追踪脱靶量的影响
２. ７ 初始方向误差作用下速度追踪和比例导引的脱靶量对比分析
２. ８ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第３ 章 扩展的角度控制制导律及制导性能分析
３. １ 引言
３. ２ 不同终端约束条件下的扩展制导律
３. ３ 基于Ｓｃｈｗａｒｔｚ 不等式的ＥＯＩＡＣＧＬ 闭环弹道加速度指令解析研究
３. ４ 引入制导动力学滞后及量测误差的 ＥＯＩＡＣＧＬ 制导特性分析
３. ５ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第４ 章 考虑驾驶仪动力学的终端多约束广义制导律
４. １ 引言
４. ２ 终端多约束广义制导律的通用表达式
４. ３ 不同终端状态约束下的角度控制制导律
４. ４ ＥＯＩＡＣＧＬ －ＡＲＣ和ＥＯＩＡＣＧＬ －ＡＣＣ归一化加速度特性对比分析
４. ５ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第５ 章 基于幂级数解法的广义制导律特性研究
５. １ 引言
５. ２ 终端弹目视线坐标系下的广义制导律
５. ３ 无驾驶仪动力学的广义制导律闭环制导特性解析研究
５. ４ 考虑一阶驾驶仪动力学的广义制导律闭环制导特性解析研究
５. ５ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第６ 章 逆制导问题的基本理论研究
６. １ 引言
６. ２ 逆制导问题
６. ３ 逆制导问题中加权矩阵的构造过程
６. ４ 逆制导问题中加权矩阵的求解
６. ５ 不同特征根下的制导律制导特性分析
６. ６ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第７ 章 基于 ｔｉｍｅ － ｔｏ － ｇｏ 多项式的终端多约束制导律
７. １ 引言
７. ２ 多项式制导律的提出
７. ３ 多项式制导律的基本理论特性
７. ４ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第８ 章 基于 ｒａｎｇｅ － ｔｏ － ｇｏ 的线性／非线性制导律
８. １ 引言
８. ２ 基于 ｒａｎｇｅ － ｔｏ － ｇｏ 的非线性／线性比例导引理论研究
８. ３ 基于 ｒａｎｇｅ － ｔｏ － ｇｏ 的角度控制制导律理论研究
８. ４ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第９ 章 终端角度约束的偏置比例导引方法
９. １ 引言
９. ２ 从比例导引到偏置比例导引
９. ３ 偏置比例导引内涵分析
９. ４ 时变偏置比例导引
９. ５ 总结与拓展阅读
本章参考文献
第１０ 章 具有视角约束的偏置比例导引
１０. １ 引言
１０. ２ 具有视角约束的常值偏置比例导引
１０. ３ 具有视角约束的时变偏置比例导引
１０. ４ 总结与拓展阅读
本章参考文献
附录
附录 Ａ： 主要符号表
附录 Ｂ： 伴随法原理
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| 內容試閱：
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精确制导是战术导弹、制导弹药等制导武器的核心技
术， 相关的教材、专著、译著等种类繁多、各具特色， 已
经广泛地指导我们的理论研究和工程实践， 培养了大批科
研与工程技术人员， 这些论著无不汇集了著作者多年教育
教学、学术研究和工程实践经验， 值得我们学习借鉴。
在精确制导领域， 以比例导引为代表的古典线性
制导律及其扩展形式依然占据着主导地位， 并且以强大的
制导鲁棒性和工程适用性在制导武器的型号研制中发挥着
不可替代的作用。
本书以作者的教学科研成果为基础， 以多约束和
制导为主线， 同时参考国内外相关研究的进展， 在多
约束视角下对制导律的设计理论和方法进行系统的阐述。
本书尽量避免复杂的控制理论与数学运算， 推导过程删繁
就简， 结论表述力求简洁， 以便普通读者和科研技术人员
既能厘清理论的来龙去脉， 又能较快地将结论用于工程实
践。若本书能够使从事制导武器设计的广大科技人员有所
借鉴或起抛砖引玉之作用， 作者将倍感欣慰。
为了保证本书的全面性和完整性， 书中部分内容参考和引
用了一些国内外同行学者的相关研究成果， 他们是Ｉｎ － Ｓｏｏ
Ｊｅｏｎ， Ｊｉｎ －Ｉｋ Ｌｅｅ， Ｙｏｎｇ －Ｉｎ Ｌｅｅ， Ｓｅｕｎｇ －Ｈｗａｎ Ｋｉｍ， Ｃｈａｎｇ －
Ｈｕｎ Ｌｅｅ， Ｔａｅ － Ｈｕｎ Ｋｉｍ， Ｍｉｎ － Ｊｅａ Ｔａｈｋ， Ｂｏｎｇ － Ｇｙｕｎ Ｐａｒｋ，
Ｈａｎｇｊｕ Ｃｈｏ， Ｋｏｒａｙ Ｓ． Ｅｒｅｒ， Ｏｓｍａｎ Ｍｅｒｔｔｏｐ?ｕｏｇ＾ ｌｕ， Ｒａｚｉｙｅ Ｔｅｋｉｎ，
Ａｓｈｗｉｎｉ Ｒａｔｎｏｏ 等诸多国内外学者， 在此特向他们表示感谢。
尽管如此， 书中文献引用难免有疏忽和遗漏， 相关学者或
读者如发现引用失当或疏漏之处， 还请联系作者， 以做及时勘误和修正。
特别感谢恩师祁载康教授对本书成稿的帮助， 本书中的很多设计方法、
研究手段都得益于他的指导， 在前期撰写过程中他还提供了大量宝贵意见和
建议。感谢北京理工大学的王江教授和北京信息科技大学的范军芳教授在本
书撰写过程中给出的详细建议和具体帮助。实验室的杨哲博士、李斌博士，
硕士研究生李涛、王亚宁、孙昕、刘灿等多位成员为本书的仿真绘图、公式
编辑、行文校稿付出了大量精力。同时， 北京理工大学出版社和责任编辑李
颖颖老师在本书出版过程中也给予了全面的帮助， 在此一并表示衷心感谢！
本书研究成果得到国家自然科学基金（Ｕ１６１３２２５）、无人机自主控制技术
北京市重点实验室开放课题基金以及高动态导航技术北京市重点实验室开放
课题基金的资助。
由于作者水平有限， 书中难免存在不妥和疏漏之处， 欢迎广大读者批评
指正。
作者
北京理工大学宇航学院
无人机自主控制技术北京市重点实验室
２０２１ 年１０ 月
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