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| 內容簡介： |
随着控制学科和制导武器技术的发展，导弹大机动飞行、多约束精确制导等对制导控制系统设计提出了新的严格的理论与工程设计要求，相应地在制导与控制领域出现了新的方法和理论，在控制上以高精度过载控制为代表，在控制设计理论、总体架构、多机动方式适应方面更加完善，在制导方法上出现了面向终端多约束要求的多种制导律，制导参数自适应调整也进入实际工程应用。
本书从导弹动力学建模与控制特性、典型过载驾驶仪结构及其设计方法、大机动倾斜转弯控制方法、弹道成型制导律设计、多约束制导律及其扩展设计、广义终端多约束制导律设计等方面系统阐述了飞行器精确制导与控制的基本原理、设计方法，以及当前采用的先进的设计理念与思路。书中所涉及的相关理论与方法，来源于作者多年来高校相关专业教学实践，以及实际工程应用实践，体现了作者对终端精确制导与控制技术的原创性的发展，具有较强的创新性和应用价值。
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| 關於作者： |
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温求遒，北京理工大学宇航学院，副教授。主要从事飞行器总体设计、飞行器制导与控制技术方面的教学和研究工作。参与并负责多型飞行器制导控制系统研制工作，承担国家重大专项等课题20余项，发表学术论文30余篇。获国防科技进步三等奖1项，中国兵器科技进步二等奖1项、三等奖2项。
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| 目錄：
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第1章 绪论 001
1.1 导弹制导控制系统概念 001
1.2 自动驾驶仪概述与设计 002
1.2.1 自动驾驶仪的组成 002
1.2.2 自动驾驶仪的分类 003
1.2.3 自动驾驶仪的设计要求 004
1.2.4 自动驾驶仪的设计方法 004
1.3 导弹制导系统概述与发展 006
1.3.1 制导回路基本原理 006
1.3.2 寻的制导律分类 007
1.3.3 制导律设计的基本要求 007
1.3.4 机动目标攻击制导律的发展 008
1.3.5 对地多约束制导律的发展 009
1.4 本书内容安排 011
1.5 小结 012
第2章 导弹动力学建模及控制特性 013
2.1 坐标系定义与转换关系 013
2.1.1 坐标系与角度定义 013
2.1.2 坐标系的基本旋转变换矩阵 015
2.1.3 坐标系相互关系 016
2.2 弹体运动方程 018
2.2.1 动力学方程 018
2.2.2 运动学方程 019
2.3 弹体动力学模型线性化及传递函数建立 021
2.3.1 模型线性化 021
2.3.2 弹体传递函数建立与分析 025
2.4 三通道耦合对控制系统设计的影响 029
2.4.1 三通道驾驶仪模型 030
2.4.2 惯性耦合项分析 032
2.4.3 斜吹力矩耦合项分析 034
2.5 小结 042
第3章 典型过载驾驶仪原理与设计方法 043
3.1 过载驾驶仪设计与工作模式 043
3.1.1 传统驾驶仪设计 043
3.1.2 不同机动状态下驾驶仪工作模式 044
3.2 两回路过载驾驶仪 047
3.2.1 内回路结构及其作用 047
3.2.2 加速度计前置的影响 049
3.2.3 极点配置设计方法 051
3.2.4 设计实例 054
3.2.5 静不稳定弹体两回路驾驶仪设计 055
3.3 PI校正两回路过载驾驶仪研究 059
3.3.1 PI校正网络作用机理分析 059
3.3.2 基于频域的PI校正参数设计方法 062
3.3.3 设计实例 065
3.4 三回路过载驾驶仪 066
3.4.1 天线罩折射误差与三回路驾驶仪 066
3.4.2 三回路驾驶仪标准结构推导 069
3.4.3 三回路驾驶仪特点分析 071
3.4.4 带开环穿越频率约束的三回路驾驶仪极点配置设计方法 074
3.5 伪攻角过载驾驶仪 079
3.5.1 伪攻角过载驾驶仪典型结构 079
3.5.2 伪攻角反馈回路分析 079
3.5.3 伪攻角驾驶仪快速性设计 082
3.6 典型过载驾驶仪对比 084
3.6.1 驾驶仪模型与设计结果 084
3.6.2 分析对比与结论 085
3.7 小结 089
第4章 倾斜转弯控制 091
4.1 BTT控制指令的计算及奇异性 091
4.1.1 BTT控制指令计算方法 091
4.1.2 控制指令计算中的奇异性问题 093
4.1.3 抗奇异性策略设计 095
4.2 BTT控制下三通道驾驶仪频带关系 098
4.2.1 俯仰?滚转通道快速性指标分析 099
4.2.2 偏航通道快速性指标分析 101
4.2.3 结论 102
4.3 协调转弯控制回路设计 103
4.3.1 BTT协同转弯控制原理 103
4.3.2 BTT转弯过程中偏航弹体特性 105
4.3.3 协调转弯回路驾驶仪设计 106
4.3.4 协调转弯控制中的回路补偿策略 113
4.3.5 结论 114
4.4 小结 115
第5章 比例导引与制导律 116
5.1 比例导引制导律 116
5.1.1 比例导引制导回路建模 116
5.1.2 制导回路分析 118
5.1.3 积分型比例导引制导律 120
5.2 比例导引的性能分析 121
5.2.1 方法介绍 121
5.2.2 仿真结果 123
5.3 机动目标攻击制导律 125
5.3.1 增强型比例导引律 125
5.3.2 目标机动与动力学修正的制导律 127
5.4 制导指令的控制回路实现 133
5.4.1 比例导引指令不同实现方案对比 134
5.4.2 大离轴条件下制导指令转换方法 136
5.5 小结 138
第6章 终端多约束制导律 139
6.1 制导律建模与推导 139
6.1.1 具有终端位置和角度约束的制导问题建模与推导 139
6.1.2 多约束制导律的工程应用 141
6.1.3 制导律非线性大角度仿真验证 143
6.2 无动力学系统过载与弹道特性 145
6.2.1 无量纲过载特性 145
6.2.2 无量纲弹道特性 147
6.2.3 无量纲弹目视线角及其旋转角速度特性 148
6.2.4 比例导引项与落角约束项过载分配特性 149
6.3 一阶动力学系统脱靶量特性 151
6.3.1 无量纲位置脱靶量 151
6.3.2 无量纲角度脱靶量 153
6.4 制导律权系数的工程性 156
6.4.1 权系数定义与使用范围 156
6.4.2 权系数对无动力学环节的制导指令影响 156
6.4.3 权系数对包含动力学环节的脱靶量影响 159
6.5 小结 160
第7章 扩展型多约束制导律 162
7.1 制导律扩展的问题提出 162
7.2 扩展型制导律建模与推导 163
7.2.1 制导律建模与推导 163
7.2.2 制导律线性仿真验证 166
7.2.3 制导律非线性大角度仿真验证 168
7.3 扩展型制导律制导特性 169
7.3.1 制导律权系数 169
7.3.2 无动力学系统的无量纲过载 170
7.3.3 一阶动力学系统的无量纲脱靶量 176
7.4 包含可用过载限制的制导律使用策略 179
7.4.1 包含过载约束的制导阶次设计方法 179
7.4.2 允许初始过载饱和的制导阶次设计方法 181
7.5 小结 183
第8章 广义终端多约束制导律 184
8.1 广义终端多约束制导律建模与推导 184
8.1.1 制导系统动力学建模 184
8.1.2 一般形式广义制导律推导 185
8.1.3 包含弹体动力学的比例导引制导律 188
8.1.4 包含弹体动力学的多约束制导律 189
8.1.5 包含弹体动力学的终端多约束制导律 191
8.2 制导律实现方式与仿真验证 193
8.2.1 实现方式与仿真验证 193
8.2.2 制导律对动力学时间常数的敏感性 195
8.3 制导律权系数特性分析与简化 196
8.4 包含动力学系统的无量纲过载 197
8.5 包含动力学系统的无量纲制导偏差 200
8.5.1 无量纲位置脱靶量特性 200
8.5.2 无量纲角度脱靶量特性 202
8.5.3 无量纲过载偏差特性 204
8.6 小结 205
参考文献 207
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| 內容試閱：
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导弹自20世纪40年代问世以来便对现代战争产生了重大影响。近年来，随着网络信息为支撑的精确制导技术的迅猛发展，以导弹为代表的精确制导武器已经成为军事强国精确打击体系的核心力量和重要手段。
导弹区别于制导弹药的显著特点是其飞行过程中由先进制导系统导引并控制飞行轨迹，从而精确命中目标。导弹精确制导控制是较为复杂的工程问题，一般可将其分为制导系统和控制系统，前者根据弹上制导部件和制导律产生制导指令，确保弹目交汇；后者则利用弹上导航制导与控制部件和控制算法实现弹体姿态控制并跟踪制导指令，两者共同完成导弹飞行控制与精确打击。
导弹精确制导控制原理与设计方法是在导弹飞行力学、导弹制导控制原理等专业课程基础上，密切结合当前先进导弹制导控制设计理念与工程研究方法，从精确制导控制系统设计角度出发全面总结而成。相对于现有导弹制导与控制类教材和著作，其特点有以下几个方面：一是建立导弹精确制导控制先进理论，系统介绍精确制导控制的基本原理、建模方法和研究方法；二是密切结合工程应用，研究给出精确制导控制系统设计方法和设计范例；三是从系统设计角度阐述导弹精确制导与控制系统设计要求、设计途径和仿真验证。
本书共8章，可分为三大部分。部分（第1章）为绪论，概述导弹制导控制系统的概念及基本工作原理，介绍了导弹控制系统与制导系统的组成、原理、设计原则与发展现状；第二部分（第2～4章）为控制系统原理与设计方法，分别介绍导弹弹体动力学模型建模方法、典型过载驾驶仪设计方法和导弹倾斜转弯控制原理与设计方法；第三部分（第5～8章）为制导系统原理与设计方法，分别介绍了比例导引、终端多约束制导律、扩展型多约束制导律和广义终端多约束制导律几类弹道成型制导律和制导律原理与设计方法。
希望本书能作为一本反映当今导弹精确制导控制领域设计原理和方法的教材和工程设计参考书，为高等院校航空航天和制导武器类研究生及相关科研
机构专业技术人员提供借鉴。
本书由北京理工大学温求遒副教授和中国兵器科学研究院刘大卫研究员共同著作，其中第1章由温求遒主笔，刘大卫参与；第2～4章由温求遒著；第5章由温求遒主笔，魏先利、张宏参与；第6～8章由刘大卫著。需要特别说明的是，本书的两位作者无论在北京理工大学攻读博士期间还是在走上科研教学工作岗位之后，一直受到共同的导师北京理工大学祁载康教授的精心指导和帮助。北京理工大学夏群利副教授、中国兵器科学研究院上官垠黎研究员在百忙之中审阅了本书并提出许多宝贵意见。在这里，对祁载康教授和其他各位专家为本书做出的贡献表示衷心感谢！向本书引用的参考文献的各位作者表示诚挚的谢意！
本书的出版得到了北京理工大学“特立”系列教材计划支持，还得到了北京理工大学出版社宋肖编辑的指导和帮助，一并表示衷心的感谢！
由于作者水平有限，书中难免存在一些问题和不足之处，敬请同行专家和广大读者批评指正。
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