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| 內容簡介： |
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本书以ABB公司的RobotStudio机器人仿真软件为基础，系统地介绍了RobotStudio基本操作、机器人离线编程、机器人自动轨迹生成、Smart组件的应用与复杂仿真模型的搭建、外轴系统的应用、示教器自定义界面开发、自定义模型。全书内容实用、图文并茂、实例丰富。
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| 關於作者： |
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余志鹏，控制理论与控制工程研究生毕业，顺序职业技术学院工业机器人技术应用专业骨干教师，副教授。全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项一等奖指导教师，主持和参与多项省级和校级专业教改课题，具有国家发明专利３项，具有丰富的教学和实践经验。
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| 目錄：
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单元1 RobotStudio基本操作 1
1.1 打开软件 1
1.2 RobotStudio的主要菜单 2
1.3 新建工作站 4
1.4 导入机器人与设备并模拟机器人运动 5
1.5 添加自定义加工工具 9
单元2 机器人离线编程 21
2.1 工作站布局 21
2.2 手动操控机器人 29
2.3 创建机器人运动轨迹程序 36
2.4 离线编程的应用 42
单元3 机器人自动轨迹生成 53
3.1 工程文件解压缩 53
3.2 创建工件坐标系 55
3.3 轨迹的优化 65
3.4 代码优化 69
单元4 Smart组件的应用与复杂仿真模型的搭建 79
4.1 Smart组件介绍 80
4.2 输送链系统仿真 84
4.3 机器人夹具仿真 99
4.4 工作站逻辑设置 109
4.5 机器人的RAPID程序 112
单元5 外轴系统的应用 114
5.1 新建工作站 114
5.2 外轴系统的加入与应用 129
5.3 实现机器人与外轴的联动 133
5.4 机器人与外轴系统的关联运动实现 139
单元6 示教器自定义界面开发 144
6.1 插件安装 144
6.2 激活开发环境 145
6.3 新建ScreenMaker程序模板 147
6.4 显示界面与信号控制与监控 157
6.5 数据控件的添加 163
单元7 自定义模型 174
7.1 新建工作站并导入模型 174
7.2 设置工具框架 180
7.3 创建机械装置 182
7.4 自定义模型运动 186
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| 內容試閱：
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自动化生产线的研发、机器人的应用，往往伴随着大量的资金、技术的投入，面对快速的技术升级和需求更新，如果一开始就直接对自动化机器人生产线进行研发和生产，其产品很可能与用户的预期有所偏差，这时候中途改变需求，必然涉及大量的成本浪费。因此，离线仿真软件应运而生，利用其对真实生产场景模拟的特性，把自动化机器人生产线模拟出来，这样更有利于研发团队与使用者双方对生产线的设计和效果做出准确的预估，对生产线的研发做出有效的调整，从而加快生产线研发速度，少走弯路，节省成本。
利用离线仿真软件可以对机器人的动作进行离线编程，这样不需要中断生产，便可在 PC 上完成机器人编程，提高生产效率。还有不可忽视的一点是，越来越多的高校把工业机器人编程作为自动化类专业的必修课程，由于工业机器人及其系统价格、维修成本昂贵，对本课程的推广有阻碍。可以把部分教学内容通过离线仿真软件来实现，这样既降低了硬件投入成本，也能保证更多学生获得实操机会。
常用的工业机器人离线仿真软件分为两类，即通用机器人仿真软件和专用机器人仿真软件。通用机器人仿真软件：兼容性比较强，适合一条生产线上有多个品牌的机器人，但是涉及底层的专用功能不够专业；专用机器人仿真软件：专业性更强，但只能适应单一品牌。本书介绍的ABB公司的RobotStudio仿真软件属于专用机器人仿真软件。
RobotStudio仿真软件以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。因此，RobotStudio仿真软件可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用于生产现场。利用RobotStudio仿真软件提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务，不仅能提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生产效率。
RobotStudio仿真软件可以轻易地导入CAD格式的文件，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA等生成的文件。通过使用此类非常精确的文件，机器人程序设计员可以生成更为精确的机器人程序，从而提高产品质量。
本书以ABB公司的RobotStudio软件为基础，结合多个离线仿真应用实例，主要介绍RobotStudio的仿真功能与实现流程，使读者领略RobotStudio强大的仿真功能。
本书的侧重点在于使用RobotStudio实现生产线的仿真，是逻辑层面上的实现，不涉及生产线上物理模型的设计，如果读者需要了解模型设计的软件和知识，请查阅RobotStudio所支持的相关设计软件的资料。
由于时间仓促，书中难免存在不足和疏漏之处，敬请广大读者批评指正。
为配合本书中相关单元内容的介绍，编者制作了多种文件，统一放于虚拟仿真课程文件夹中，在本书学习过程中如需要使用相关文件，可在华信教育资源网（https：www.hxedu.com.cn）注册下载。
编者
2019年12月25日
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