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| 編輯推薦： |
汽车自动驾驶技术是一项跨界人工智能、自动化控制、物联网、汽车制造等多领域的前沿科技，融合应用多种高新科技成果，是未来汽车工业发展的必然方向。该技术能感知道路周边环境信息、实现路径规划、控制车辆运动，从而提高道路通行效率、减少交通事故、提高车辆运行效率、降低驾驶员的劳动强度、降低能源消耗。不仅国家层面对于该技术十分重视，全球资本市场对其也十分看好。
该丛书由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，构建完整的知识体系，并依托百度Apollo自动驾驶平台具体实现，体现我国自动驾驶技术领域的z新科研成果和前沿技术应用。
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| 內容簡介： |
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本册书主要介绍无人驾驶汽车定位技术的知识点，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶汽车的高精度地图、自动驾驶车辆定位技术、自动驾驶体系中基于通信辅助的定位技术等知识，并结合基于Apollo的自动驾驶汽车定位系统实践，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶汽车的定位技术知识体系。
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| 關於作者： |
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李晓欢，博士博士后，副研究员、硕士生导师。现任TIAA & FuTURE 的智能网联汽车工作组成员，参与了国内第一个《智能网联汽车基本应用》、《5G车车通信技术研究》技术白皮书编写工作；中国航空学会航空电子与空中交通管理分会副总干事。曾任WASA2017（CCF C类会议）执行主席，ChinaCom2017车联网分论坛副主席。主持和参与完成了与本项目相关的国家工信部物联网专项项目面向ITS的车载安全监控及节能系统研发及应用示范、粤港招标重点领域突破项目基于车联网的智能交通信息服务及其示范应用、广州市产学研协同创新重大专项项目基于物联网的新一代智能交通系统关键技术研究等国家级、省部级重点项目。发表学术论文30余篇（SCI检索11篇），出版车联网领域英文专著1部，公开发明专利9项（其中PTC国际专利1项）、授权发明专利6项。
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| 目錄：
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目录
第1章概述
1.1自动驾驶定位技术的构成
1.2本章小结
第2章高精度地图
2.1高精度地图的定义及其价值
2.1.1高精度地图的分层架构
2.1.2高精度地图对自动驾驶的价值
2.1.3高精度地图行业现状
2.2高精度地图关键技术
2.2.1道路元素图像处理
2.2.2激光点云处理
2.2.3同步定位与地图构建
2.2.4高精度地图云端服务体系
2.3高精度地图解决方案
2.3.1高精度地图采集
2.3.2高精度地图制作与编译
2.3.3高精度地图质量控制与发布
2.4本章小结
参考文献
第3章汽车定位技术
3.1卫星定位技术
3.1.1卫星导航定位系统简介
3.1.2GNSS定位原理
3.1.3GNSS数据误差
3.1.4差分GNSS定位技术
3.2惯性导航定位技术
3.2.1惯性导航定位系统简介
3.2.2惯性导航定位系统工作原理
3.2.3惯性导航定位系统误差分析
3.3地图匹配定位技术
3.3.1地图匹配定位技术简介
3.3.2地图匹配定位技术原理
3.3.3地图匹配定位误差分析
3.3.4地图匹配常用算法
3.4多传感器融合定位技术
3.4.1多传感器融合系统简介
3.4.2多传感器融合定位系统原理
3.4.3多传感器融合误差分析
3.4.4多传感器融合算法
3.5本章小结
参考文献
第4章无线通信辅助汽车定位
4.1车联网体系架构及信息共享
4.1.1车联网体系架构
4.1.2车联网的信息交互与共享技术
4.2基于专用短程通信的车联网技术
4.2.1专用短程通信技术
4.2.2基于专用短程通信的车联网
4.3基于蜂窝移动通信的车联网技术
4.3.1蜂窝移动通信技术
4.3.2基于蜂窝移动通信的车联网
4.4车联网辅助定位技术
4.4.1车联网辅助地图数据的采集与发布
4.4.2室内定位技术
4.5本章小结
参考文献
第5章自动驾驶高精度地图与定位实践
5.1高精度地图实践
5.1.1基于Caffe的交通标志牌识别实验
5.1.2基于PCL的激光点云配准实验
5.2基于Apollo平台的定位实践
5.2.1Apollo简介与配置
5.2.2GNSSIMU定位实验
5.2.3LiDARIMU定位实验
5.2.4多传感器融合定位实验
5.2.5自定义定位实验设计
5.3本章小结
参考文献
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| 內容試閱：
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前言
定位技术作为自动驾驶汽车的关键技术之一，是通过各种定位手段与多种传感器数据融合实现汽车的精确定位，让自动驾驶汽车获得自身确切位置，解决我在哪儿的问题。精确定位是自动驾驶汽车必不可少的功能，因其要求定位精度和可靠性更高、对基础地图和环境融合认知能力要求更高而面临更大的挑战，成为自动驾驶领域研究的热点，受到了工业界和学术界的广泛关注。目前，研究人员对通用的定位技术研究较多，如卫星定位、惯性导航定位等，相关书籍不胜枚举，但针对自动驾驶汽车定位技术进行系统的分析、归纳及实践的书籍少。本书正是为了适应自动驾驶技术的发展，从自动驾驶汽车定位的应用需求入手，系统地讲述实现自动驾驶定位的高精度地图、融合定位及辅助定位三大关键环节的基本原理及前沿技术，并通过实验范例帮助读者理解和学习。
全书共5章。第1章是概述，简要介绍和归纳自动驾驶定位技术的发展背景及技术路线。第2章是高精度地图，介绍高精度地图对自动驾驶交通环境定位的价值，及其关键技术和解决方案。第3章是汽车定位技术，重点阐述多种定位技术的原理、关键技术及融合应用。第4章是无线通信辅助汽车定位，重点介绍基于车联网的辅助定位。第5章是自动驾驶高精度地图与定位实践，主要介绍高精度地图标志牌识别、激光点云配准及基于百度Apollo平台的多传感器融合定位实践。限于篇幅，本书未能把自动驾驶定位相关技术介绍得非常详尽，有兴趣的读者可以通过对应章节的参考文献或查阅相关资料进一步学习。
本书除第1章的概述和第5章的实践范例外，其余章节重点介绍了与自动驾驶定位相关的原理及技术，具有一定的专业性和前瞻性。因此，本书既可以作为从事自动驾驶定位技术研究和开发的科研人员参考用书，也可以作为高等院校导航、通信、信息、物联网、计算机、汽车等相关专业的研究生和高年级本科生的教材。
本书由北京航空航天大学联合百度共同编写，在编写过程中得到来自北京航空航天大学和百度的多位专家、老师、学生的参与和支持，包括唐欣、黄科佳、万国伟、蔡仁澜、杨晓龙、芮晓飞、周尧、王健、闫淼、杨镜、段旭、白宇、佘党恩、罗明懿、王对武、覃兴胜、唐峯竹等。谨在此向他们致以深深的谢意。
本书在编写过程中，参阅了大量的文献资料，从中得到了许多有益的启示和帮助，在此向这些文献的作者表示衷心的感谢。
由于编写时间短、编者水平有限，加之经验不足，本书难免有疏漏之处，恳请各位同行和读者批评指正。
作者
2019年5月
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