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| 編輯推薦： |
1、本书对工业机器人结构原理、系统与控制、机器人基本操作讲解非常透彻，是工业机器人的应用入门书。
2、内容从生产实际出发，贴合职业技能标准，突出实用性。
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| 內容簡介： |
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工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。 本书包括认识工业机器人、工业机器人的机械结构、工业机器人的感觉系统、工业机器人控制与驱动系统、工业机器人的调整与保养等内容。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。
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| 目錄：
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第1章认识工业机器人1
1.1工业机器人的产生与发展1
1.1.1工业机器人的定义1
1.1.2工业机器人的特性2
1.1.3工业机器人的产生3
1.1.4工业机器人的发展4
1.2机器人的组成与工作原理6
1.2.1工业机器人的组成6
1.2.2工业机器人的工作原理10
1.2.3机器人应用与外部的关系11
1.2.4机器人技术的主要内容12
1.3机器人的分类13
1.3.1按机器人的应用领域分类13
1.3.2按机器人的驱动方式分类14
1.3.3按机器人的智能方式分类15
1.3.4按机器人的控制方式分类16
1.3.5按机器人的坐标系统分类17
1.4工业机器人的安全要求19
1.4.1工业机器人的主要危险19
1.4.2采取的措施20
1.4.3机器人停止功能20
1.4.4操作方式22
1.4.5示教控制22
1.4.6同时运动控制23
1.4.7协同操作要求23
1.4.8奇异性保护24
1.4.9单轴限位24
1.4.10无驱动源运动25
1.4.11起重措施25
1.4.12电连接器25
1.4.13标志25
第2章工业机器人的机械结构31
2.1机械本体结构形式31
2.2机械手32
2.2.1机械手的自由度32
2.2.2机械手的组成32
2.2.3机械手的分类33
2.2.4机械手的主要技术参数35
2.3机器人运动轴与坐标系36
2.3.1机器人运动轴的名称36
2.3.2机器人坐标系的种类37
2.3.3机器人的自由度40
2.4机器人的基本术语与图形符号41
2.4.1机器人的基本术语41
2.4.2机器人的图形符号体系42
2.4.3机器人的图形符号表示45
2.5机器人的技术参数48
2.5.1自由度48
2.5.2工作速度48
2.5.3工作空间49
2.5.4工作载荷49
2.5.5分辨率49
2.5.6精度50
2.5.7重复定位精度51
2.5.8其他参数52
第3章工业机器人的感觉系统53
3.1机器人传感器的分类53
3.2机器人的内部传感器54
3.2.1机器人的位置传感器55
3.2.2机器人的角度传感器55
3.2.3机器人的速度传感器58
3.2.4机器人的姿态传感器60
3.3机器人的外部传感器60
3.3.1机器人的触觉传感器60
3.3.2机器人的力觉传感器67
3.3.3机器人的距离传感器68
3.3.4机器人的听觉传感器71
3.4机器人的视觉系统73
3.4.1机器人视觉系统的组成73
3.4.2视觉信息的处理77
3.4.3数字图像的编码80
3.4.4机器人视觉系统的应用81
第4章工业机器人控制与驱动系统83
4.1工业机器人控制系统83
4.1.1工业机器人的控制系统概述83
4.1.2工业机器人控制系统的基本单元85
4.1.3工业机器人典型控制系统88
4.1.4机器人控制系统的基本组成92
4.1.5典型控制柜系统97
4.2机器人的驱动系统99
4.2.1机器人的驱动系统概述99
4.2.2驱动方式99
4.2.3驱动机构与传动机构101
4.2.4制动器103
4.2.5驱动系统104
第5章工业机器人的操作120
5.1机器人的操作基础120
5.1.1产品确认120
5.1.2机器人的应用121
5.2机器人的示教122
5.2.1新建示教程序122
5.2.2示教的基本步骤123
5.2.3示教程序的编制124
5.3机器人的操作126
5.3.1手持操作示教器126
5.3.2键位功能127
5.3.3示教软件界面介绍130
5.3.4机器人的基本操作134
第6章工业机器人的调整与保养152
6.1工业机器人的调整152
6.1.1调整方法152
6.1.2附加轴的调整158
6.1.3参照调整158
6.1.4用 MEMD 和标记线进行零点标定159
6.1.5手动删除轴的零点163
6.1.6更改软件限位开关163
6.2工业机器人的保养164
6.2.1工业机器人机器部分的保养164
6.2.2调节平衡配重171
6.2.3电气系统的保养174
参考文献176
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| 內容試閱：
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近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，保持着35%的高增长率，远高于德国的9%、韩国的8%和日本的6%。我国已连续两年成为世界第一大工业机器人市场。
我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长，主要源于以下三点。
（1）劳动力的供需矛盾。主要体现在劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施机器换人计划提出了迫切需求。
（2）企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提升企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。
（3）国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。
随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国使用机器人最多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国将成为当今世界最大的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制订了我国机器人技术路线图及机器人产业十三五规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到天花板的行业。
虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的最大瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20%～30%的速度持续递增。
工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量最大的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才的培养。
为了适应机器人行业发展的形势，满足从业人员学习机器人技术相关知识的需求，我们从生产实际出发，组织业内专家编写了本书，全面讲解了工业机器人组成与工作原理等基础、工业机器人的机械结构、机器人的感觉系统、工业机器人控制与驱动系统、工业机器人操作基础、工业机器人的调整与保养等内容，以期给从业人员和大学院校相关专业师生提供实用性指导与帮助。
本书由王大伟主编，胡春蕾、于振涛、戚建爱、韩鸿鸾副主编，刘艳红、彭红学、马灵芝、阮洪涛、刘曙光、李永彬、张云强、张艳红、王学琪、徐鑫、程宝鑫、范维进、陶建海、王小方、马岩、姜海军、张瑞社参加了本书的编写。在本书编写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，此外，青岛利博尔电子有限公司、青岛时代焊接设备有限公司、山东鲁南机床有限公司、山东山推工程机械有限公司、西安乐博士机器人有限公司、诺博泰智能科技有限公司等企业为本书的编写提供了大量帮助，在此深表谢意。
在本书编写过程中，参考了《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准的要求，以备读者考取技能等级；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛的相关要求，为读者参加相应的大赛提供参考。
由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。
编者
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