李力清华大学自动化系副教授、IEEE会士。研究兴趣包括智能汽车、智能交通系统、智能传感和控制。目前担任IEEE智能交通系统汇刊副主编。王飞跃复杂系统管理与控制国家重点实验室主任，兼任国防科技大学军事计算与平行系统技术研究中心主任、中国智能车综合技术研发与测试中心主任、中国自动化学会副理事长兼秘书长。曾任IEEE ITS 学会主席， I E E E 智能交通系统汇刊 IEEE Transactions on IntelligentTransportation Systems以及IEEE智能系统 IEEE IntelligentSystems主编，并主导创办IEEE ITS 杂志、IEEE计算社会系统汇刊和IEEE智能汽车汇刊。
进入新世纪以来，人们对安全、节能省时、环境友好以及舒适的交通服务的需求与日俱增，汽车及其相关工业随之面临更多的挑战。因此，许多新兴的概念和技术得以不断研发并应用到汽车工业。为了更好地服务对智能汽车和先进交通系统有兴趣的专业群体并满足他们的迫切需求，我们撰写此书，以便为研究人员和工程师们提供有关智能汽车运动控制和相应传感技术的最新进展和信息。此外，本书也旨在帮助高年级本科生和研究生了解有关汽车和交通系统的一些发展近况。本书也总结了作者对于智能汽车运动控制的当前趋势和未来发展的理解与感悟。我们在智能汽车领域的研究要追溯至差不多20年前，那时我还在RPINASA空间探索智能机器人系统的中心做研究员。从那以后，人们对于智能汽车的研究和发展取得了巨大的进展，并在陆海空范围的科技、民事及军事等多领域都有诸多成功的应用。我们在智能汽车上的研究范围从有专门应用的机器人车辆到通用的智能车辆。1994年，和美国国家标准与技术研究院NIST，National Institute of Standards and Technology合作，我们建立了SPIDER车辆系统，旨在针对原位火星月球资源的利用，以及制造一个用于UANASA空间工程研究中心本地行星资源利用项目中火星造氧的原型机器。从1996年到1999年，我们修正了Caterpillar 98T轮式装载机来实现自动挖掘和装载操作，而这有助于高效地挖掘土壤和岩石。2000年，我们制造了我们的第一个自动驾驶的客运车辆VISTAVehicles with Intelligent Systems for Transport Automation，并在亚利桑那州凤凰城的51号公路展示了该车辆的功能。2002年，我们完成了基于自动驾驶和无线通信的自动化测试场的设计。在2005年，与西安交通大学和山东科学院合作，我们研发了针对vASOSvehicular Application Specific Operating Systems的CASIC移动平台。该平台能够对驾驶安全性、效率和舒适性等各种嵌入式电子和软件系统进行测试和评估。本书的主要内容来自我们近期在智能汽车领域的研究成果。尽管本书的一些内容选自多位学者，但其主要内容是基于我2001年到2005年指导的学生李力的博士论文。本书包含九章内容，可以分为三大部分：引言（第1章）、智能汽车运动控制（第2～7章），以及相关的汽车传感技术（第8～9章）。第1章主要讨论了智能汽车技术的研究目标、研究任务和研究背景。其为当前的研究成果和发展趋势做了详尽的总结。本章同样也讨论了智能汽车、先进交通（公路）系统和辅助驾驶之间的相互关系。第2章仔细研究了胎路摩擦现象并综述了一些常用的胎路摩擦模型。这些内容为第3～5章研究的单车运动控制提供了重要的背景知识，因为研究车辆和地面之间的相互关系对于车辆驾驶性能的研究至关重要。第3章的主题就是车辆横向动力学与转向控制，主要分析了一些转向控制器的设计方法。第4章阐述了内外部的车辆纵向动力学特性并重点讨论了车辆追踪、制动控制。第5章主要解决车辆横向与纵向运动控制的分解与合成问题。第6章主要研究车辆垂向动力学特征及车辆悬架控制器。最后，第7章研究了多车运动控制，主要讨论了该研究方向在通信和协同方面面临的新技术挑战。第8～9章分别综述了应用在车辆视觉传感和轮胎状况检查方面的已有方法和一些新兴技术；也罗列了一些在相关研究领域，诸如材料和设备发展等方面的研究成果。本书的主要目标在于提供对车辆运动控制和传感研究现有水平的调查，同时为该领域的研究者们提供一个跨学科的崭新视角。考虑到本书可能有广泛的受众，尽管我们均标明了参考文献，但在一些地方省略了具体的技术细节，而只阐述那些关键的发现和趋势。借此机会，我要感谢所有对于智能汽车研究项目有所贡献的同事和同学们。首先也是最重要的，我要感谢我的博士生导师伦斯勒理工学院的George NSaridis教授，是他将我领入智能机器人系统、智能汽车和一般智能系统的智能控制领域。我也要感谢我以前的同事Paul JLever教授、Pitu BMirchandani教授和KCKuo教授一直以来在Caterpillar项目和VISTA项目中给予的合作与支持。19962001年间，许多来自中日韩并参与我的项目的访问学者们，尤其是Tang Nan教授、Guihe Qin教授和Wenxue Liu教授在VISTA项目中做出了巨大的贡献。最后但同样重要的，我要感谢我在亚利桑那大学和中国科学院的学生的辛勤工作以及他们对于智能汽车项目所做的贡献，特别是Xiaobo Shi、Hungman Kim、Yijia Xu、Yuetong Lin、Zhixue Wang、Shuming Tang博士和Deqian Chen、Hongyu Xie、Michael Williams、Javier Cortez、Pingzhong Li、Darko Babic、Chris Yao、Michael Do、Qunzhi Zhou等。最后，也要感谢中美两国的相关政府机构数年来给予我们研究的不断支持。王飞跃中国科学院自动化研究所，北京，中国亚利桑那大学系统与工业工程系，图森，亚利桑那州，美国
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