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| 內容簡介： |
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目前机器人技术处于快速发展的时期，其应用领域涉及公共服务、工业、航空航天、军事等，产生了巨大的经济效益和社会效益。然而机器人技术存在重复开发的问题，降低了机器人的开发效率，限制了机器人技术的进一步发展。为了提高机器人代码复用和模块化设计水平，需采用具有更好通用性的开源机器人系统。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system）。ROS具有点对点设计、支持多种编程语言、免费开源等优点，因此得到了快速的推广和发展，目前已有几十种**机器人支持ROS，例如PR2、Shadow手、Baxter等。 本书根据作者在ROS开发中遇到的问题以及经验，深入浅出地介绍了ROS的基本使用方法以及实际应用，涉及移动机器人自知名品牌航、灵巧机械手抓取、多自由度机械臂运动规划等，可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。
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| 關於作者： |
陈金宝，男，工学博士，南京航空航天大学副教授，飞行器设计专业，研究方向为航天器着陆缓冲系统设计、航天器结构动力学、空间在轨服务机器人设计。主持完成国家863计划**制造领域研究专题、国家863航天航空领域研究专题、国家“92l”工程预研、国家自然科学基金、总装预研基金、江苏省自然科学基金等多项重量及省部级课题。以**作者身份发表学术论文20多篇，其中，scI收录9篇，EI收录16篇。荣获国家科技进步二等奖1项、国防科技进步一等奖1项。
韩冬，男，南京航空航天大学博士研究生，飞行器设计专业，研究方向为空间机器人智能控制，主要从事ROS开源机器人操作系统的相关开发与应用工作，作为技术负责人参与空间五指灵巧手、多功能手指传感器等科研项目。已发表学术论文5篇，其中，SCI收录4篇，EI收录1篇。
聂宏，男，南京航空航天大学教授，博士生导师。长期从事飞行器起落装置设计、结构动力学与控制和结构疲劳寿命预测等方面的研究工作。主持承担德国“洪堡”研究基金、国家自然科学基金、国家重大专项研究项目、国家863计划航天航空领域研究专题、国家863计划**制造领域研究专题等多项研究项目。主持编写专著1部，参与编译审校手册、著作4部，发表论文120多篇(其中被SCI、EI收录学术论文80余篇)，曾获多项学术奖励与荣誉称号，2012年，以**获奖人身份获国家科技进步二等奖。
陈萌，男，中国航天科技集团公司第八研究院副总研究师，中国宇航学会会员、上海宇航学会高级会员，2014年被列为上海领军人才“后备队” (闵行领军人才)培养计划，主要从事空间飞行器机构设计及控制的研究工作。
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| 目錄：
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1ROS简介
1.1ROS概述
1.2Ubuntu系统简介
1.3ROS安装
1.4ROS的基本命令
2ROS开发基础
2.1ROS功能包
2.2节点(nodes)
2.3消息(rrlessages)
2.4服务文件(srv)
2.5主题(topics)
2.6服务(services)
2.7Iaunch文件
2.8rat
2.9ROS中的运动学／动力学库
2.10ROS与Matlab
3ROS中的仿真工具
3.1rviz
3.2Gazebo
4机器人抓取操作仿真
4.1R2机器人简介
4.2功能包安装与编译
4.3仿真设置
4.4R2机器人的控制
4.5添加自己的控制程序
4.6抓取操作仿真
5导航定位仿真与实验
5.1SL.AM和ROS中的导航定位功能包
5.2安装rbxl
5.3路径规划
5.4导航定位仿真
5.5实际机器人的导航定位实验
6MoveIt!运动规划
6.1Movelt!安装
6.2Movelt!接口
6.3安装Baxter机器人的功能包
6.4创建自己的Movelt!功能包
6.5机械臂运动规划实例
6.6Movelt!总结
7ROS硬件接口
7.1RoNex简介
7.2RoNex使用方法
7.3RoNex总结
8实时系统——ROS2.0
8.1ROS2.0概述
8.2安装ROS2.0
8.3ROS2.O实例
主要参考文献
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