绿道的雏形出现于19 世纪中叶的城市公园运动，当时的美国面临前所未有的城市扩张，格子状街区规划的盛行导致了单调的城市景观。游历欧洲归来的弗雷德里克·劳·奥姆斯特德（Frederick Law Olmsted）认识到将绿地融入城市生活中的重要性，所以他在布鲁克林市布罗斯派克公园（Prospect Park）的建设中，提议将公园景观延伸到城市中。于是1870 年开始修建的伊斯顿公园路（Eastern Parkway）成为世界上第一条绿道。这条宽78 m 的公园路，中间20 m 是车马道，两侧种植行道树，车马道向外还有人行道，这条路首次将自然风景引入了城市生活。此后在1895 年建成的波士顿绿地系统——“翡翠项链”（Emerald Necklace），贯穿了公园和河边湿地，将块状的公园、绿地、湿地连接成系统的同时，也给居民提供了线性的游步道空间。
“绿道”概念在几代理论家、实践者的共同努力下，现今已发展出了丰富的内涵。奥姆斯特德的“公园路”理念在1959 年由威廉·怀特（William White）发展为“绿道”（Greenway）的概念，并由查理斯·莱拖（Charles Little）在1990 年进行了精确的总结：绿道是“沿着诸如河滨、溪谷、山脊线等的自然走廊，或是沿着诸如改为游憩功能的废弃铁路线、运河、风景路或其他道路所建立的线性开敞空间。包括所有可供行人和骑车者进入的自然或人工的景观道路，以及连接公园、自然保护区、文化地标、历史古迹和高密度居住区的开敞空间纽带。在地区尺度上，是被看作公园路（Parkway）或绿带（Greenbelt）的条带状或线性公园”（Little, Ch. E., Greenways for America, 1990）。1986 年，生态学家理查德·福尔曼（Richard Forman）和米歇尔·高顿（Michel Gorden）对斑块- 廊道- 基质理论的阐释，丰富了绿道作为生物栖息地和生态廊道的意义（Forman, R.
Gorden.M., Landscape Ecology, 1986）。此外，面对近年来频发的城市内涝，绿道的概念也进一步发展为提供吸收、存储、渗透净化雨水的空间，同时在干旱缺水季节对蓄水加以释放和利用，宛如“城市海绵”，让水在城市中的活动更“自然”。
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